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公司新聞 Company News
案例分享 | 中科大Crazyflie集群編隊控制研究
點擊次數:161 發布時間:2022-11-25

多智能體協同控制是新一代人工智能的重要研究領域,以無人機集群為代表的集群系統具有大范圍、開源、高動態及高魯棒等典型特征。Crazyflie是一個開源的四軸飛行器,用途范圍廣,僅重19克,相對的兩翼之間長度為9厘米,由于其具有開源、自帶燈效、硬件擴展性強、編程擴展性強、通用MCU、方便易用的通信芯片等多項優勢,獲得國內眾多高校的青睞,用其做項目開發的高校日益增多。


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LUSTER

客戶:中國科學技術大學信息科學技術學院

場地尺寸:8m x 4m x 2.5m

關鍵詞:六自由度、協同控制、飛行編隊、Crazyflie、高精度、低延時

目標物:Crazyflie無人機

技術方案:智能體位姿追蹤系統



中國科學技術大學信息科學技術學院團隊便使用Crazyflie無人機進行編隊應用開發。要想實現無人機編隊離不開無人機的精準定位,GPS或北斗導航等基于衛星的常用定位技術在室內環境難以使用,且精度通常無法達到毫米級,凌云光為客戶提供的FZMotion智能體位姿追蹤系統,具有高幀率、高精度、高穩定性等特點,可實現亞毫米級的室內定位精度,并支持Crazyswarm控制平臺,實現數據快速連通,在8m x 4m細長的飛行空間內,部署12臺Swift 30動捕相機,為客戶提供每一個無人機的精準位置信息。由于Crazyflie無人機重量極輕,其可負載的飛行重量也很輕微,常規尺寸(14mm)的標記點重量較高,對無人機飛行影響很大,甚至難以起飛,凌云光工程師為客戶提供了輕量化的7.5mm標記點,在保障穩定飛行和高精捕捉效果之間取得了平衡,實現客戶的編隊飛行應用。


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